Configurar y utilizar las interrupciones de hardware para detectar entradas y realizar acciones en consecuencia.

En el Atmega168pa tenemos dos puertos especificos para los hardware interrupts:

INT0
INT1

Y a mayores todos los registros de puertos (B, C y D) tienen sus propios interrupts, PinChange Interrupt, pero en este caso es un interrupt por cada registro, por lo que una vez disparado el interrupt tendremos que comprobar el puerto exacto que ha generado esa interrupción

Para utilizar los interrupts con los puertos especificos (INT0 e INT1) tenemos que realizar los siguientes pasos:

Tenemos que añadir el siguiente include:

#include <avr/interrupt.h>

Primero ponemos el puerto como activo para la interrupción modificando el registro EIMSK, para activar INT0 lo hacemos así:

EIMSK |= (1 << INT0);

Despues indicamos cuando se debe de producir la interrupción modificando el registro EICRA, para lanzar la interrupción tanto al pulsar como al soltar lo hacemos así:

EICRA |= (1 << ISC00);

En el datasheet tenemos todas las configuraciones disponibles para ambos puertos según el comportamiento que queramos:

Tenemos que tener en cuenta que si tenemos configurado los puertos con pull-up resistor las entradas estarán invertidas por lo tanto cuando en la tabla se indica "rising" quiere decir soltando en vez de pulsando y viceversa con "falling"

Por ultimo tenemos que definir la funcion ISR(), en esta función estará el código que se lanzará al producirse la interrupción (Interrupt Service Routine), para saber a que puerto hace referencia la función que estamos definiendo lo indicamos con un parámetro concreto, para definir la función que ejecutará INT0 lo hacemos así:

ISR(INT0_vect) {}

Podemos definir otra función ISR a mayores para usar con INT1 de manera simultanea usando INT1_vect como argumento (a mayores de realizar los pasos previos para activar INT1), en verdad ISR() no es una función sino un macro...

Y por ultimo solo tenemos que activar las interrupciones de manera global, lo hacemos llamando a la siguiente función:

sei();

Para activar las interrupciones en los registros de los puertos estandar (B, C y D) lo hacemos de la siguiente manera:

NOTA: en estos puertos no se puede indicar cual es el evento que genera la interrupción (ya sea al pulsar, soltar...etc) como con INT0 e INT1, en estos puertos siempre se genera una interrupción al haber un cambio en la entrada, ya sea soltar y pulsar.

Primero activamos el registro que queramos para las interrupciones, usando el registro PCICR, en el caso del registro C sería así:

PCICR |= (1 << PCIE1);

Sería PCIE0 para el registro B, y PCIE2 para el registro D

Marcamos como activo para interrupciones el puerto en el que se producirán las interrupciones, para hacerlo en PC3 sería:

PCMSK1 |= (1 << PCINT11);

El registro a modificar depende del registro de puerto que estemos usando, PCMSK0 para el registro B, PCMSK1 para el registro C, PCMSK2 para el registro D

Definimos la funcion ISR(), para el registro que hemos activado, para el registro C sería:

ISR(PCINT1_vect) {}

El argumento depende del registro del puerto, sería PCINT0_vect para el registro B, y PCINT2_vect para el registro D.

Dentro del código de la función ISR deberíamos de comprobar cual es el puerto que genera la interrupción, ya que podemos tener varios puertos activos en un solo registro de puertos.

Y por ultimo activamos las interrupciones de manera global:

sei();

Cuando se genera una interrupción y se ejecuta la funcion ISR(), en ese momento si se produce una nueva interrupción no se interrumpe la propia llamada a ISR(), si no que una vez acaba la ejecución de la ISR() actual se lanza esta nueva excepción que se ha producido durante la ejecución de la excepción.

Solo se almacena una interrupción que se haya producido, si se producen 5 interrupciones NO se ejecutará ISR() 5 veces.

El problema que tenemos a veces es que si tenemos un botón conectado a un puerto para que genere una interrupción este puede generar un pequeño rebote al ser pulsado y hacer que una interrupción se ejecute varias veces, para evitar esto podemos incluir un pequeño delay en la función ISR() y al final de la función incluir el siguiente código para limpiar posibles interrupciónes que se hayan producido durante la ejecución de la propia ISR():

Para INT0

EIFR |= (1 << INTF0);

Para INT1

EIFR |= (1 << INTF1);

Para Registro B

PCIFR |= (1 << PCIF0);

Para Registro C

PCIFR |= (1 << PCIF1);

Para Registro D

PCIFR |= (1 << PCIF2);

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